機器人系統中的狀態反饋H無窮控制設計

全部作者： 周景雷 張維海 第1作者單位： 山東科技大學信息與電氣工程學院 論文摘要： 存在諸如參數誤差和外界干擾等擾動情況下，基于線性矩陣不等式給出了狀態反饋H無窮控制設計。首先，利用反饋控制技術把機器人動力學模型轉化成1線性狀態方程。然后，針對該線性狀態方程，通過應用線性矩陣不等式，得到了狀態反饋H無窮控制設計。最后，以兩關節機器人機械臂為試驗對象，仿真結果表明我們所設計的狀態反饋控制律的有效性。 關鍵詞： 機器人機械臂；線性狀態方程；線性矩陣不等式；里卡蒂不等式；H無窮控制設計 (瀏覽全文) 發表日期： 2006年10月25日 同行評議：

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